# Eval GE30 仿真资产包

用于在外部复现 Affordance2Grasp **evaluation / Isaac Sim** 默认桌面场景：物体 USD、放置高度。PDM 抓取候选位姿 **尚未写入本包**（见 `candidates/`）。

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## 物体清单（共 87 个）

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| **数量** | **87** 个物体 |
| **来源列表** | 仓库内 `evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv`（本目录有副本） |
| **入选条件** | `robot_gt` **round ≥ 3** 累计 `success_count ≥ 30`（`notes = round_ge3_success_ge30`） |
| **按数据集合** | **OakInk 系 73 个** + **YCB/Dex 系 14 个**（见 `bundle_summary.json` / `manifest.csv`） |
| **抓取候选** | **待生成** |

完整 ID、路径、`z_offset_m` 见 **`manifest.csv`**。摘要见 **`bundle_summary.json`**。

本包 **不包含** `sim/object_rotation_overrides.json`；放置高度只认 `obj_usd/{obj_id}_meta.json` 里的 **`z_offset_m`**。

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## 目录结构

```
eval_objects_ge30_sim_bundle/
├── README.md
├── bundle_summary.json
├── scene_layout_reference.py
├── eval_objects_merged_success_ge30.csv
├── manifest.csv
├── obj_usd/
│   ├── {obj_id}.usd
│   └── {obj_id}_meta.json
└── candidates/
    └── (待生成) {obj_id}.json
```

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## `z_offset_m`（物体竖直放置）

```text
x = 0.0
y = 0.55
z = TABLE_TOP_Z + z_offset_m = 0.80 + z_offset_m
```

| 概念 | 说明 |
|------|------|
| **`TABLE_TOP_Z = 0.80` m** | 桌面碰撞体顶面 |
| **`z_offset_m`** | 使 USD mesh 底面贴在桌面附近（已 bake，**不要**再乘 scale） |
| **仿真** | `object_scale = 1.0`；world Z yaw = **0°** |

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## World 场景布置

与仓库 `sim/evaluation/scene_builder.py` 一致；可用 `scene_layout_reference.py` 打印数值。

| 元素 | 位置 (m) | 姿态 (roll,pitch,yaw) ° |
|------|----------|-------------------------|
| 地面 | `(0, 0, -0.025)` | 0,0,0 |
| 桌子 | `(0, 1.0, 0.75)` | 0,0,0 |
| Franka | `(0.2, -0.05, 0.8)` | 0,0,**90** |
| 物体 | `(0, 0.55, 0.80+z_offset_m)` | 0,0,0 |

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## Candidates（待生成）

见 `candidates/README.md` 与仓库 `docs/evaluation.md`。

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## 重新打包

```bash
python tools/package_eval_ge30_usd_bundle.py
# 可选：--prune-candidates
```

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## 仓库对照

| 内容 | 路径 |
|------|------|
| 物体列表 | `evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv` |
| 列表构建 | `tools/build_eval_object_list.py --min-round 3 --min-success 30` |
| 场景 | `sim/evaluation/scene_builder.py` |
| 执行 | `sim/evaluation/curobo_executor.py` |