YHRG Robotics

欢迎来到 YHRG Robotics 🚀 我们专注于 S1 系列机械臂在机器人学习（Robot Learning）方向的开发与落地，包括 ROS2 控制、强化学习、模仿学习以及前沿 VLA / Pi 系列模型的适配。

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📦 项目列表

🔧 s1_ros2

说明： S1 系列机械臂的 ROS2 官方实现，提供基础控制能力与通信接口。

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🤖 Evo-RL-theseus

说明： S1 系列机械臂适配 Evo-RL 仓库，支持 LeRobot 框架，可用于：

• 数据采集 (现已开放方块pick&place场景高质量数据集，主从摇操、复合式各200条）
• 模型训练 (现已开放方块pick&place场景ACT、SmolVLA、PI0、PI0.5，主从摇操、复合式模型权重共8个)
• 策略推理 (现已开放方块pick&place场景主从摇操与复合式数据8个权重推理的实验报告)

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🧠 openpi-theseus

说明： S1 系列机械臂适配 OpenPI 算法，支持以下模型：

• pi0
• pi0-fast
• pi0.5

用于高性能策略学习与推理。

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🛠️ S1_SDK_V2

说明： S1 系列机械臂官方 SDK，提供底层接口与开发支持。

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S1系列机械臂