UCBProject/eval_objects_ge30_sim_bundle

Eval GE30 仿真资产包

用于在外部复现 Affordance2Grasp evaluation / Isaac Sim 默认桌面场景：物体 USD、放置高度。PDM 抓取候选位姿 尚未写入本包（见 candidates/）。

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物体清单（共 87 个）

项目	说明
数量	87 个物体
来源列表	仓库内 evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv（本目录有副本）
入选条件	robot_gt round ≥ 3 累计 success_count ≥ 30（notes = round_ge3_success_ge30）
按数据集合	OakInk 系 73 个 + YCB/Dex 系 14 个（见 bundle_summary.json / manifest.csv）
抓取候选	待生成

完整 ID、路径、z_offset_m 见 **manifest.csv**。摘要见 **bundle_summary.json**。

本包 不包含 sim/object_rotation_overrides.json；放置高度只认 obj_usd/{obj_id}_meta.json 里的 **z_offset_m**。

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目录结构

eval_objects_ge30_sim_bundle/
├── README.md
├── bundle_summary.json
├── scene_layout_reference.py
├── eval_objects_merged_success_ge30.csv
├── manifest.csv
├── obj_usd/
│   ├── {obj_id}.usd
│   └── {obj_id}_meta.json
└── candidates/
    └── (待生成) {obj_id}.json

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z_offset_m（物体竖直放置）

x = 0.0
y = 0.55
z = TABLE_TOP_Z + z_offset_m = 0.80 + z_offset_m

概念	说明
TABLE_TOP_Z = 0.80 m	桌面碰撞体顶面
z_offset_m	使 USD mesh 底面贴在桌面附近（已 bake，不要再乘 scale）
仿真	object_scale = 1.0；world Z yaw = 0°

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World 场景布置

与仓库 sim/evaluation/scene_builder.py 一致；可用 scene_layout_reference.py 打印数值。

元素	位置 (m)	姿态 (roll,pitch,yaw) °
地面	(0, 0, -0.025)	0,0,0
桌子	(0, 1.0, 0.75)	0,0,0
Franka	(0.2, -0.05, 0.8)	0,0,90
物体	(0, 0.55, 0.80+z_offset_m)	0,0,0

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Candidates（待生成）

见 candidates/README.md 与仓库 docs/evaluation.md。

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重新打包

python tools/package_eval_ge30_usd_bundle.py
# 可选：--prune-candidates

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仓库对照

内容	路径
物体列表	evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv
列表构建	tools/build_eval_object_list.py --min-round 3 --min-success 30
场景	sim/evaluation/scene_builder.py
执行	sim/evaluation/curobo_executor.py