| # Eval GE30 仿真资产包 |
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| 用于在外部复现 Affordance2Grasp **evaluation / Isaac Sim** 默认桌面场景：物体 USD、放置高度。PDM 抓取候选位姿 **尚未写入本包**（见 `candidates/`）。 |
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| ## 物体清单（共 87 个） |
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| | 项目 | 说明 | |
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| | **数量** | **87** 个物体 | |
| | **来源列表** | 仓库内 `evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv`（本目录有副本） | |
| | **入选条件** | `robot_gt` **round ≥ 3** 累计 `success_count ≥ 30`（`notes = round_ge3_success_ge30`） | |
| | **按数据集合** | **OakInk 系 73 个** + **YCB/Dex 系 14 个**（见 `bundle_summary.json` / `manifest.csv`） | |
| | **抓取候选** | **待生成** | |
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| 完整 ID、路径、`z_offset_m` 见 **`manifest.csv`**。摘要见 **`bundle_summary.json`**。 |
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| 本包 **不包含** `sim/object_rotation_overrides.json`；放置高度只认 `obj_usd/{obj_id}_meta.json` 里的 **`z_offset_m`**。 |
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| ## 目录结构 |
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| ``` |
| eval_objects_ge30_sim_bundle/ |
| ├── README.md |
| ├── bundle_summary.json |
| ├── scene_layout_reference.py |
| ├── eval_objects_merged_success_ge30.csv |
| ├── manifest.csv |
| ├── obj_usd/ |
| │ ├── {obj_id}.usd |
| │ └── {obj_id}_meta.json |
| └── candidates/ |
| └── (待生成) {obj_id}.json |
| ``` |
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| ## `z_offset_m`（物体竖直放置） |
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| ```text |
| x = 0.0 |
| y = 0.55 |
| z = TABLE_TOP_Z + z_offset_m = 0.80 + z_offset_m |
| ``` |
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| | 概念 | 说明 | |
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| | **`TABLE_TOP_Z = 0.80` m** | 桌面碰撞体顶面 | |
| | **`z_offset_m`** | 使 USD mesh 底面贴在桌面附近（已 bake，**不要**再乘 scale） | |
| | **仿真** | `object_scale = 1.0`；world Z yaw = **0°** | |
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| ## World 场景布置 |
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| 与仓库 `sim/evaluation/scene_builder.py` 一致；可用 `scene_layout_reference.py` 打印数值。 |
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| | 元素 | 位置 (m) | 姿态 (roll,pitch,yaw) ° | |
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| | 地面 | `(0, 0, -0.025)` | 0,0,0 | |
| | 桌子 | `(0, 1.0, 0.75)` | 0,0,0 | |
| | Franka | `(0.2, -0.05, 0.8)` | 0,0,**90** | |
| | 物体 | `(0, 0.55, 0.80+z_offset_m)` | 0,0,0 | |
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| ## Candidates（待生成） |
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| 见 `candidates/README.md` 与仓库 `docs/evaluation.md`。 |
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| ## 重新打包 |
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| ```bash |
| python tools/package_eval_ge30_usd_bundle.py |
| # 可选：--prune-candidates |
| ``` |
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| ## 仓库对照 |
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| | 内容 | 路径 | |
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| | 物体列表 | `evaluation/configs/eval_objects_merged_success_ge30.csv` | |
| | 列表构建 | `tools/build_eval_object_list.py --min-round 3 --min-success 30` | |
| | 场景 | `sim/evaluation/scene_builder.py` | |
| | 执行 | `sim/evaluation/curobo_executor.py` | |
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